نده فازی توزیع یافته بر اساس اهمیت ]10[ ………………………………………………… 15
جدول (1-1): جدول درجه اهمیت خروجی های سیستم نسبت به ورودی ]10[ ………………………………………….. 15
شکل (2-1): شکل پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………… 18
جدول (2-1): اجزای پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………………………………………… 19
شکل (2-2): شماتیک انکودر موجود در پایه سیستم بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………….. 20
شکل (2-3): سیستم بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………………… 20
شکل (2-4): تنش سنج و مدار آن ……………………………………………………………………………………………………………….. 21
شکل (2-5): منبع تغذیه برای تقویت سیگنالهای کامپیوتر ………………………………………………………………………….. 22
شکل (2-6): برد PCI MultiQ مدل 626 ……………………………………………………………………………………………….. 23
شکل (3-1) : طرح کلی بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………………………….. 29
شکل (3-2): مدل ساده بازوی انعطاف پذیر بر اساس فنر دورانی ………………………………………………………………… 29
شکل (3-3): مدل موتور جریان مستقیم و جعبه دنده ………………………………………………………………………………… 31
شکل (4-1): ساختار سیستم فازی با فازی ساز و غیر فازی ساز …………………………………………………………………. 38
شکل (4-2): دیاگرام کنترل کننده فازی …………………………………………………………………………………………………….. 39
جدول (4-1): ورودی های کنترل کننده بازوی انعطاف پذیر درساختار اول و دوم …………………………………….. 40
جدول (4-2): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار اول ……………………………………………………………………………… 41
جدول (4-3): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار اول ………………………………………………………………………………. 41
جدول (4-4): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار دوم ……………………………………………………………………………… 41
جدول (4-5): قوانین کنترل کننده فازی با ساختار دوم ……………………………………………………………………………… 41
شکل (4-3) : دیاگرام کنترل فازی بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………………………………….. 41
شکل (4-4): شبکه عصبی- فازی ممدانی با دو ورودی و یک خروجی ………………………………………………………… 44
شکل (4-5): شکل کلی کنترل کننده عصبی- فازی …………………………………………………………………………………… 49
شکل (5-1): ساختارکنترل عصبی- فازی تطبیقی با آموزش عاطفی …………………………………………………………… 53
شکل (5-2): روش شناسایی تابع مستقیم سیستم ……………………………………………………………………………………… 59
شکل (5-3): روش شناسایی تابع معکوس سیستم ……………………………………………………………………………………… 59
شکل (5-4): ساختار شبکه عصبی تابع پایه شعاعی وزن دار ………………………………………………………………………… 61
شکل (6-1): توابع تعلق ساختار اول با استنتاج مینیمم ………………………………………………………………………………. 66
شکل (6-2): توابع تعلق ساختار دوم با استنتاج مینیمم ………………………………………………………………………………. 66
شکل (6-3): نتایج شبیه سازی کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم با ساختار اول …………………………………… 67
شکل (6-4): نتایج شبیه سازی کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم با ساختار دوم ………………………………….. 68

شکل (6-5): نتایج پیاده سازی کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم با ساختار اول …………………………………… 68
شکل (6-6): نتایج پیاده سازی کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم با ساختار دوم …………………………………… 69
شکل (6-7): توابع تعلق ساختار اول با استنتاج ضرب …………………………………………………………………………………… 70
شکل (6-8): توابع تعلق ساختار دوم با استنتاج ضرب ………………………………………………………………………………….. 70
شکل (6-9): نتایج شبیه سازی کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب با ساختار اول ………………………………………. 71
شکل (6-10): نتایج شبیه سازی کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب با ساختار دوم ……………………………………. 72
شکل (6-11): نتایج پیاده سازی کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب با ساختار اول ……………………………………. 72
شکل (6-12): نتایج پیاده سازی کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب با ساختار دوم …………………………………… 73
جدول (6-1): نتایج شبیه سازی و پیاده سازی کنترل کننده فازی ………………………………………………………………. 74
شکل (6-13): آرایش توابع گوسین کنترل کننده عصبی- فازی در ساختار های اول و دوم(آرایش یکنواخت) . 75
شکل (6-14): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار اول (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) ………………………………………… 76

در این سایت فقط تکه هایی از این مطلب با شماره بندی انتهای صفحه درج می شود که ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت کلمات به هم بریزد یا شکل ها درج نشود

شما می توانید تکه های دیگری از این مطلب را با جستجو در همین سایت بخوانید

ولی برای دانلود فایل اصلی با فرمت ورد حاوی تمامی قسمت ها با منابع کامل

اینجا کلیک کنید

شکل (6-15): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار اول (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) ……….. 76
شکل (6-16): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار اول (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و و ژاکوبین بر اساس مدل شبکه عصبی سیستم) …….. 76
شکل (6-17): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار دوم (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) …………………………………………. 77
شکل (6-18): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار دوم (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) ……….. 78
شکل (6-19): نتایج شبیه سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار دوم (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و و ژاکوبین بر اساس مدل شبکه عصبی سیستم) ……. 78
شکل (6-20): نتایج پیاده سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار اول (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) …………………………………………… 81
شکل (6-21): نتایج پیاده سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار اول (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) ……….. 81
شکل (6-22): نتایج پیاده سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار اول (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و و ژاکوبین بر اساس مدل شبکه عصبی سیستم) ……. 81
شکل (6-23): نتایج پیاده سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار دوم (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و ژاکوبین بر اساس مدل فضای حالت سیستم) …………………………………………. 82
شکل (6-24): نتایج پیاده سازی کنترل کننده عصبی- فازی با آرایش یکنواخت توابع گوسین با ساختار دوم (با آموزش عاطفی مراکز دسته تالی و پارامتر های گوسین و ژاکوبین بر اساس مدل فضای